Хайнлайн - редкий мастер предыстории ::)

Роберт написал милую ламповую историю, а Лем сочинил прежде всего научную фантастику. И в начале он так красиво описывает внешний вид мира будущего!

Да, есть такое. Предполагаю, что так все и задумывалось. Лем хотел передать впечатление человека, потерявшегося в будущем. Но потом становится яснее.

Заяц
Кстати, да. Но вообще Лем интересуется именно интеллектуальными футурологическими построениями. Я не читала Хайнлайна кроме "Двери", но у Лема читала много что, и он почти везде стремится как можно больше умничать и занудствовать. За то и люблю.

А "Дверь" про кота и любовную историю изобретателя. Там путешествия во времени как фон.
"Возвращение со звезд" подробно про шок ученного от футурологического социума.