Да, конечно. Бриться стали задолго до средневековья. Естественно, в разное время и в разных странах подходы были разные, вон Петр бояр брил-брил, а через 200 лет вся Европа бородами щеголяла.

Но если говорить про западно-европейское средневековье, то священники там брились вообще всегда, а обычные люди - как минимум с раннего Возрождения (т.е. с века эдак XIII, может еще раньше), когда пошла мода на античность.