Поцеловать можно руку. Публично.В полупоклоне.
И кстати, требовать от вассала действий, потенциально для него опасных - возможно только в том случае, если невыполнение приказа грозит опасностью самому сюзерену. Иначе сбоИт система права на самозащиту.