Располагающий к себе, вызывающий доверие. Совсем не обязательно симпатичный.
Ближе к первому варианту, но мягче. Т. е. про своего папу я точно могу сказать, что он хороший, добрый, славный, но совершенно точно не милый:))
И характеристика точно положительная.
Например, неприятного мне человека я могла бы назвать обаятельным и симпатичным, но точно не милым.