Бывают стихи без рифмы, например белый стих, но ритм - это обязательно. Чувство ритма вырабатывается само, если читать много стихов и поэм. По крайней мере, лично у меня так и было. Стихи и сказки в стихах Пушкина, стихи и поэмы по программе, пьесы Шекспира (те, что в стихах). Кстати о школьной программе. Очень рекомендую "Слово о полку Игоревом" в переводе Н. Заболоцкого и вообще стихи Заболоцкого.

Отвечая на вопрос... Рифмы приходят сами. Или не приходят, и тогда просто откладываешь недописанное и занимаешься чем-нибудь другим. Ничего сложного.
А когда только начинала писать стихи, да, было трудновато. Помню, что записала себе на полях тетради, что первые две строчки - это то, что ты хотел сказать, а вторые две, эта та рифма, которую ты сумел подобрать к первым двум))
Ну и да, главное, чтобы было, о чем писать.