Во-первых мало кто умеет.
Во-вторых... ну скажем так, всем нужно разное. Кому-то требуются свободные уши, чтобы вспомнить (и тут можно даже спрашивать, мотивировать на рассказать). Кому-то прореветься в кого-то. Кому-то наоборот, не трогать больную тему - наедине с собой человеку будет проще справиться. Кого-то нужно чем-то занять, потому что наедине с собой или утонув в сочувствии человек расползётся лужей.
Опять же, даже слова могут быть разные. Кому-то "он был хорошим человеком", кому-то "на всё божья воля, светлая ему память", кому-то "теперь он не страдает". И в общем-то малознакомому человеку говорить что-то кроме соболезную и не лезть - рискованно, можно хуже сделать.
ИМХО, проблема тут именно в стыде, а всё остальное в пределах нормы. Чисто этикетные соболезнования у нас в общем-то не особо ммм... в пределах нормы.