Всё правильно, магия - это нечто в принципе невозможное.
Что касается волевого усилия, то суть тут в том, что поднятие камня рукой - тоже магия, потому что есть некто, кто этот камень поднимает, вопреки физическим законам. Если этот некто и вправду существует, и при этом не иллюзия, то он тоже не вписывается в материальный мир. Разница лишь в том, что в первом случае волевое усилие применяется опосредованно, а во втором - непосредственно.