>Для коммуникации достаточно голоса.

А для тихой коммуникации?

>как хвост сумел атрофироваться у людей?

ИМХО, тут следует сделать очень важное замечание: среди недревесных узконосых обезьян редукция хвоста — вообще тренд сезона (независимо от количества ходильных конечностей!), а гоминиды бесхвосты вообще все поголовно, что наводит на мысль об отсутствии хвоста ещё у общего предка.