Если речь о словах на других языках перевод нужен в любом случае. В тексте или в сноске – на усмотрение автора, как получится. А вот если речь просто о терминах или о каких-то редко употребляемых словах, то для меня логика примерно такая.
Если фокальный персонаж в ступоре и не понял, что ему сказали – то и читателю понимать не обязательно, пусть будет некая абстрактная белиберда (т.е. сноски не нужны). Если персонажу через минуту объяснили, что это значит – читатель тоже поймёт (т.е. объяснение в сюжете). Если это слово понятно фокальному персонажу – оно должно быть понятно и читателю, хотя бы интуитивно, не обязательно буквально. Либо объяснение должно быть заблаговременным и ненавязчивым. Т.е. читатель не должен чувствовать себя тупее персонажа. А если ему захочется понять то, на что персонаж не обратил внимания – пусть гуглит, в этом нет ничего плохого. Я так поступаю и просто обожаю авторов, которые расширяют таким образом мой словарный запас и кругозор.
А когда в тексте объясняется какой-нибудь заумный термин, который автору приспичило использовать, мне вспоминаются книги для младших школьников, там где почти на каждой странице давались сноски на «сложные» слова. И меня это немножко раздражает, как будто меня тут навязчиво поучают.