Да, хороший эпизод, мне тоже нравится. И стихи отличные, прекрасно попадающие в образ Робина. Мелкие мелочи по тексту:

Дважды "запнулся"/"запнулась" в соседних предложениях авторской речи.

Не очень понятно, почему смотрел он именно "умоляюще" – вроде как, никакого "разрешения" он у Этайн и Гвен не спрашивал, просто собирался с духом для чтения своих стихов. Может, есть смысл как-то заменить это слово?

В стихах не предполагалось явно упомянуть судьбу Робина, уходящего на Авалон?