Да, хороший эпизод, мне тоже нравится. И стихи отличные, прекрасно попадающие в образ Робина. Мелкие мелочи по тексту:
– Да я... – начал было господин Эрк, но тут же запнулся и оборвал фразу.
– Всё хорошо, госпожа Гвен, – поспешно воскликнула Танька и тоже смущенно запнулась.
Дважды "запнулся"/"запнулась" в соседних предложениях авторской речи.
Некоторое время он неподвижно стоял и умоляюще смотрел то на Гвен, то на Таньку, словно порывался сказать что-то еще, но никак не мог решиться.
Не очень понятно, почему смотрел он именно "умоляюще" – вроде как, никакого "разрешения" он у Этайн и Гвен не спрашивал, просто собирался с духом для чтения своих стихов. Может, есть смысл как-то заменить это слово?
В стихах не предполагалось явно упомянуть судьбу Робина, уходящего на Авалон?