на время андальского завоевания Теон достаточно лихо сплавал в Эсос, то есть со морской навигацией там всё хорошо
Или он мог договориться с какой нибудь андальской (или ещё какой нибудь) наёмной флотилией. Или навигация первых людей строилась на том что на борту был варг с кучей птиц, который ммм навигировал магией