В вахе просто решили. Есть люди, есть ксеносы. А если и тех и других - то гуманоиды.
В ЗВ извечное "разумные", ибо там одними гуманоидами не обойтись, страшная восьминогая хтонь тоже может иметь права и носить имя "Вася".
В одной из книжек был введён удобный термин "сур" (существо разумное), но он вообще нигде не прижился. Не в последнюю очередь потому, что автор бросил серию на середине