>Какой должна быть минимальная высота круговой орбиты ИСЗ над поверхностью Земли, чтобы с любой точки земной поверхности хотя бы иногда можно было его наблюдать?

Почти любой не геостационарный спутник (40 000 км) будет теоретически летать так, что его увидят...
Хотя нет.
Не любой. Высокоэллетические орбиты они специфические. Вот тут пара картинок https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%92%D1%8B%D1%81%D0%BE%D0%BA%D0%B0%D1%8F_%D1%8D%D0%BB%D0%BB%D0%B8%D0%BF%D1%82%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D0%BA%D0%B0%D1%8F_%D0%BE%D1%80%D0%B1%D0%B8%D1%82%D0%B0