Так понимаю, смысловая разница в том, что "остались" - это акцент на местонахождении/времянахождении. "Осталось в прошлом", "осталось там", да, единовременности, но длительность тоже подразумевается, несмотря на совершенный вид глагола. Кроме того, акцент на "остатке", т.е., "ещё остались" - это сюда. Плюс на единости акта "остания" (в отличие от "оставания"). А "оставались" - акцент на впроцессности, на промежутке времени, на процессе оставания, а не на том факте, что остались. Имхо.