остался на всегда
оставался на определенный период

мб так?

*навсегда

Возможно. Не уверен.

Остался один раз, оставался неоднократно.

оставался - значит действие или предполагает завершение или когда-то уже было завершено.
то есть
Пока ждал команды, он оставался там (тут никак не скажешь остался)
Он оставался там неоднократно (тоже никак не скажешь остался)

А - остался - это совсем неопределенное.
То есть просто остался.
Как часто, на долго ли и с каким будущим действием - не понятно.

PS: но опять же можно сказать: в ожидании команды он остался там)))
но в этом случае глагол "остался" все равно указывает сам собой на какое-то безусловное действие, потому что у нас не "ждал" (что имеет завершенность в значении), а "в ожидании" (что такой завершенности не имеет)

Для меня через синонимы разница ощущается довольно четко:
"Остался" - "остановился", "замер"
"Оставался" - "не уходил", "не менялся"

Хмн. Всем спасибо. Само предложение: "Ещё два спутника остались/оставались на орбите". Контекст подразумевает, что спутники ждут, пока на них обратят внимание. Замечание Факенсаро не работает - это к другому оттенку. "Оставались", по Амброзии, ближе. С другой стороны, здесь "остались" не в значении "ожидают команды", а в значении скорее "ещё два ждут, пока мы обратим на них внимание", т.е., речь не о состоянии спутников, а о том, что на они там есть и на них ещё не обратили внимание - вот сейчас обратят. Поэтому тоже не совсем то. Замечание Вишни тоже не в том контексте...

Тут, кст, бусурманский английский помогает. "Два спутника остались на орбите" - дается факт, что они остались (в английском - Past Simple/Present Perfect соответственно). "Два спутника оставались на орбите" - они оставались там какой-то период времени и в настоящий момент, возможно, тоже остаются (Past Continious в английском).

Воробей, проблема в том, что и то, и то верно. И что они просто остались, и что они оставались какой-то период времени и, возможно, в настоящий момент тоже там. Неужели никто не скажет, как лучше?:(

Матемаг
А можно весь контекст? Для чего они там остались/оставались? Или почему?

Нельзя, увы, я не спойлерю. Но, кажется, понял, почему "остались" предпочтительней. Сравните:
"Я убил пятерых, остались ещё двое"
и
"Я убил пятерых, оставались ещё двое"
Второе явно некорректно. А смысл примерно такой же: со сколькими-то разобрались, остались ещё двое. То есть, будь они просто на орбите, без других спутников, а только эти двое, то можно было бы сказать, что, вроде бы как, "помимо тех-то проблем, оставались ещё два спутника на орбите".

Так понимаю, смысловая разница в том, что "остались" - это акцент на местонахождении/времянахождении. "Осталось в прошлом", "осталось там", да, единовременности, но длительность тоже подразумевается, несмотря на совершенный вид глагола. Кроме того, акцент на "остатке", т.е., "ещё остались" - это сюда. Плюс на единости акта "остания" (в отличие от "оставания"). А "оставались" - акцент на впроцессности, на промежутке времени, на процессе оставания, а не на том факте, что остались. Имхо.

Ммм...
Скажем так: если разбираться с ними говорящий будет в обозримом, но далеком будущем - тогда "остались". Если разбираться с ними говорящий будет в течение тут же или в течение очень короткого временного промежутка - то "оставались". ("Я убил пятерых, оставались еще двое" - я убью оставшихся двоих в течение часа/дня/недели, самое большее - месяца).

Матемаг
Ну да. У глаголов нес. вида семантический оттенок континуальности, продолжительности во времени.

Нет, я чувствую это слово не так. Для меня "Я убил пятерых, оставались еще двое" отдаёт отчётливым речевым диссонансом. Причём тут скорее даже не "остались", а "осталОсь" ещё двое. Хмн. А ведь правда, в моём случае тоже "осталОсь". И уж точно не "оставалось", теперь разница более чётка. "Осталось двое" и "оставалось двое". "Оставалось" - чувствуете... хмн, аромат "незавершённости", "желаемости"? "Оставалось только двоих, а потом можно быть свободным!"

Воробей, здесь скорее на "остатке" или "оставании". Или у нас остаток, или у нас процесс оставания. Что важнее?

Матемаг
В данном конкретном случае - "остаток".

Это был риторический вопрос, поскольку выше я уже решил, что контекстуально - остаток, то, где и когда висели спутники, персонажа волнует "не в этой мысли", хех.

Матемаг
Продолжая мысль Воробья, "оставались еще двое" будет в Паст Перфект Континиус.
Когда "убил" это не Перфект, а в контексте рассказа произошло ранее, чем идет повествование о рассказывающие человеке. Паст паст перфект. Как-то так.

Хмн, нет, нет, не надо заставлять меня вспоминать времена английского! Я помню, что схема была стройной, но так оно лишь на самый-самый первый взгляд...