По идее, лучше оставить во Внуково, благо там есть куда приткнуть.
Из Внуково на автобусе доехать до метро и уже в Домодедово.
Если не особо ограничен бюджет, то можно на аэроэкспрессе доехать из Внуково до Киевского вокзала, оттуда на метро до Павелецкой, и оттуда снова на аэроэкспрессе.