Конечно родители должны присутствовать и знать поставленный диагноз, необходимость обследования при необходимости, назначения врача. Вдруг вы потом скажете, что все было не так.
На практике, я всегда хожу с сыном, за исключением тупо взять справку для школы, когда выздоровел. Врачи нормально к этому относятся, когда уже знают ребенка.