Слишком мало людей в жизни Снейпа хорошо к нему относились, тем более с первого знакомства.
Поэтому уверена, что Снейп был всю жизнь признателен Люциусу за поддержку в свой первый день в Хогвартсе. Тем более после стычки в поезде с Блэком и Поттером.
Да и важен ещё один момент. Своим подчёркнуто благоприятным приветствием Малфой показал всему Слизерину - Снейп свой несмотря ни на что.
Возможно подобная установка была привита на факультете Слагхорном, возможно так было всегда.

Вряд ли они дружили.
Но уверена а одном. Люциус точно возобновил хорошие отношения со Снейпом после войны. Ведь Снейп стал деканом Слизерина, а Малфой занял место в Попечительском совете Хогвартса. Они были нужны друг другу. Кроме того, очевидно что Люциус уважал Снейпа и как декана, и как зельевара.

Как на самом деле Снейп относился к чете Малфоев?
Думаю, в каноне тоже есть ответ.
Сейчас не стала искать цитату.
Там, где Снейп Дамблдору рассказывал о задании ТЛ для Драко, он говорил это жалея Малфоев.

И возвращаясь к визиту Нарциссы в дом Снейпа. Нужно помнить, Снейп знал о задании для Драко, он упомянул это специально для Беллы, чтобы та успокоилась. И он скорее всего ждал этот визит.