Я думаю они лезут на стол, чтобы быть повыше и поближе к хозяину. ну и их наконец замечают. Тоже приятно.
Помню был на работе у нас крохотный котенок с гиперобщительностью. Он так хотел общаться, что залезал на прутик (типа куст рос на улице) и качался на его конце, лишь бы повыше и поближе к человеку.