Когда вы стоите у стены и хотите на неё опереться, то чтобы не удариться спиной или затылком, первым делом выдвигаете назад локти. Соприкасаясь со стеной, локти передают вам информацию о расстоянии до стены (даже стоя, человек немного смещается, перебирая ногами, по сантиметру, но всё же). Таким образом получается, что локти выступают первыми точками опоры, затем опора переходит на спину. Поэтому и спиной можно облокотиться.
Это только версия.