Для меня есть разница смысловая, потому ничего не бесит.
"Есть" звучит грубее, строже, "кушать" - мягче.
Если на обед бутер с макаронами, то "есть".
А если деликатес в красивой подаче - "кушать".
Единственное, что бесит, так это "мы покушали"