Есть, есть. Информационные сигналы идут по одним нервам в соответсвующие центры первичной обработки, управляющие - уже по другим на эффекторы. И ни фига они не пересекаются. Просто не надо путать нервы в анатомическом смысле (кабельные каналы с пучком проводов, которые могут быть самого разного назначения) и нервы в нейрофизиологическом смысле, - то бишь отдельный провод, сторого специализированный.
Картину сильно усложняет симпатика с парасимпатикой, которые работают по другому, хоть и в связке с ЦНС. Но у них и происхождение другое, и структура только похожа.
А что касается влияния тела на сознание - так гормоны никто не отменял. А их продукция зависит как от внешних факторов, так и от нервной системы.
В итоге получается очень запутанная структура, в которой толком так никто и не разобрался, так что с апломбом говорить "оно работает так" за пределами отдельных доказанных фактов - мягко говоря неправильно.