Я, вообще-то, подозреваю у кентавров т. н. "активную сосудистую систему" - распределённое сердце, так сказать. И вообще хитрую анатомию сосудов, в духе жирафов и некоторых других выдающихся.
Есть одно большое сердце, которое как-то скомпоновано с большими лёгкими (а таки дышать этой туше надо весьма активно), и есть хитрые сосуды, которые дополнительно проталкивают кровь сквозь себя.
С другой стороны, гипотеза "двух организмов" может быть, в соответствующем сеттинге, даже более изящной - потому что мозги и верхние конечности с тонкой моторикой снабжаются отдельно от "шасси". Но тогда дыхалка у них должна напоминать птичью, пусть и сильно модифицированную...

Два мозга, как у бронтозавра.
Или общая нейронная сеть со множеством микромозгов.
Как кардио и прочие системы, в таком же духе.
Но у позвоночника очень большие нагрузки. Может многохордовик?
Или остов в виде телевышки Шухова?
А внешне имитация гуманоидной грудины. Хмм... головобрюшко...
Может как у пауков или богомолов?

про имитацию - неплохая идея. Может, нам только кажется, что над туловищем коня возвышается торс человека с человеческой головой...

Вообще-то я имею в виду имитацию гуманоидной грудины, поверх гибкого скелета из сотен хорд, с возможностью искривления в любую сторону.
То есть имеет жесткие позвоночники, но и гибкость - как рука Роттера после "лечения" Локонсом.
Грудина как псевдопенис у самок гиеноидов.

а я подхватила вашу идею с имитацией, Евгений, и подумала, а почему, собственно, то, что мы видим над торсом коня - обязательно половинка человека? Например, головы у разных существ в природе разные, голова тигра не похожа на голову осьминога...