Я, вообще-то, подозреваю у кентавров т. н. "активную сосудистую систему" - распределённое сердце, так сказать. И вообще хитрую анатомию сосудов, в духе жирафов и некоторых других выдающихся.
Есть одно большое сердце, которое как-то скомпоновано с большими лёгкими (а таки дышать этой туше надо весьма активно), и есть хитрые сосуды, которые дополнительно проталкивают кровь сквозь себя.
С другой стороны, гипотеза "двух организмов" может быть, в соответствующем сеттинге, даже более изящной - потому что мозги и верхние конечности с тонкой моторикой снабжаются отдельно от "шасси". Но тогда дыхалка у них должна напоминать птичью, пусть и сильно модифицированную...