Kerandis
Возможно, они обговорили и отрепетировали некоторые фигуры, а остальное - полёт фантазии.
Но скорее всего имеется в виду "фантазия на тему". Кто-то поставил хореографию, а они её изменили/доработали.

irish rovers
А ну если так, то логично в принципе

Импровизация - это когда делаешь что в голову пришло, но естественно у этого должна быть хорошая база в виде отработанных навыков.
Upd: посмотрела. В данном случае, похоже, они использовали явно отрепетированные фрагменты, вероятно пересобрали их как-то, но есть и сырые места, которые прям от балды.
А что, они вместе катаются что ли? Давно за фигуркой не слежу, это что-то новенькое.