Цель — это, в данном случае, устранение жажды при отсутствии повреждений здоровья. То, что вам почему-то угодно называть не целью, а желанием. В моём понимании всякие «встать и налить в кружку воды из фильтра, а затем выпить её» являются лишь средствами для достижениями цели, а не целью как таковой. Целью в моём понимании является как образ заданного инстинктом желанного итога, так и любой неотъемлемый промежуточный этап выбранного человеком поведенческого маршрута. В данном случае я не отделяю первичные цели от вторичных.

Отличие инстинктов от врождённых поведенческих предустановок высших животных, если уж вы признаёте «неидеальность срабатывания» первых, остаётся не совсем ясным. В особенности меня смущает применение вами — при этом разграничении — таких интроспективно-квалиозных терминов как «желание» или «удовольствие».

Это выглядит как претензия на обладание телепатическими способностями, позволяющими заглянуть в «душу» низшего животного и собственными глазами удостовериться в отсутствии там желаний и удовольствий.