Юбиквали
> Покажите мне:
> — принуждение, не использующее наказания или угрозы наказания;

Самый очевидный пример — экономическое принуждение: пролетарий имеет полное право не работать и ничего ему за безработицу не будет, в том числе денег, поэтому он не сможет купить себе еды и подохнет с голоду, а чтобы этого не произошло, приходится искать работу.

> — наказание, не предназначенное осуществить функцию принуждения сейчас или с дальним прицелом на будущее.

А тут у нас чуть менее чем все уголовные наказания. Например, тюремный срок за нанесение тяжких телесных повреждений в ходе драки — per se не принуждает быть белым-и-пушистым, но карает за избыточные последствия такой непушистости, пусть даже и неумышленные.

Разница иными словами: наказание связывает настоящие последствия с прошедшим действием, принуждение — будущие последствия с настоящим/будущим действием.

> теперь критерием является универсальность труда

В правильных терминах это называется отчуждаемость труда от его носителя. (точнее, в случае рабовладения — как раз неотчуждаемость)

> так как большинство рабов изначально договоров ни с кем не подписывали

Ну вот, например, на Руси XV века большинство рабов были именно закупами, т.е. запродавшимися в рабство по договору либо за долги. Потомственные рабы — холопы — наоборот, были в меньшинстве супротив остальных категорий.