На самом деле, видимо, существа - это те, кто признан разумными, а твари, вернее, звери, по определению не разумны.
Как я уже расписал в посте, всё сложнее. В категорию beasts входит много вполне разумных видов, иногда по политическим причинам, как кентавры, а иногда просто потому что, как акромантулы.