Я тут погуглил: история дверных петель, в принципе, очень давняя - уходит аж в 4000 г. до н.э., правда, я понятия не имею, что собой представляли первые образцы: возможно, те самые поворотны камни.

The typical Western medieval door was of vertical planks backed with horizontals or diagonal bracing. It was strengthened with long iron hinges and studded with nails.