Нет, это точно не ошибка. Так мамы детям книжки читают, и дети все понимают. Конечно, когда декламатор отыгрывает персонажей, слушать интереснее. Когда он не столько высоту голоса изменяет (хотя и это тоже), а интонации разных персонажей у него разные, манера речи. Да и в случаях непрерывного обмена репликами непонятно будет, кто что говорит, если голос под персонажей не менять. (Хотя вообще-то, если возникают такие непонятки, значит текст плохо написан, КМК.)
В целом же, это необязательно. Важнее общее интонационное разнообразие, эмоциональность (к месту, конечно). Чтобы не возникало ощущения тупого чтения по учебнику.