Jlenni
Потому что это канон. Кроме упомянутого Тардис случая с Хепзибой была ещё, емнип, вечеринка Слагхорна, на которой прислуживали домовики.
Из канона складывается впечатление, что никакого общественного запрета на лицезрение домовиков нет. Есть банальная целесообразность, когда обслуживающий персонал старается не попадаться на глаза хозяевам и их гостям во время работы, как, собственно, происходит и у нас, магглов. И есть всякие шизанутые садисты вроде Люциуса, которым нравится мучить своих слуг, они получают удовольствие от помыкания ими, выдумывания им всяких "нарушений" и наказаний за них, вроде "Добби, как ты посмел осквернить мой взор своим мерзким видом! Живо прищеми уши печной дверцей!"