M J Jason, так, посмотрим)
Да-да, если она его Дама, а он ей служит - тут же вообще всё нормально, обычная, правильная ситуация. Королеву все должны восхвалять и обожать. Ланселот ни от кого и не скрывал, что Гвиневер - его дама сердца. Тут не стыдно, тут есть чем гордиться)
И вот когда эти отношения углубляются... это уже адюльтер, что осуждается.

А у вас тут персонажи... надо их всё же как-то взволновать и растрогать) Если ситуация в королевстве нелёгкая, королева переживает-тревожится... как раз рыцарь может начать её утешать, уговаривать, подбадривать, мол, вот сейчас поеду и решу проблемы, не переживай... И вот тут-то она может растрогаться, расчувствоваться и произойдёт объяснение.

А король не обязательно совсем плохим себя показать может. И хорошие люди ошибаются, срываются, обижают ближнего - и это оказывается фатальным. А если пировать любит - так спьяну чего только не наворотит человек(