Тоже не филолог, но как мне кажется "со-" означает разделение, т.е. сочувствую — разделяю твои чувства, соболезную — разделяю твою боль. Таким образом человек пытается уменьшить боль утраты у собеседника, поэтому и говорят "соболезную". Говоря же "сочувствую", человек указывает на то, что испытывает те же чувства, что и собеседник.
З.Ы. Мнение не претендует на экспертное.