Во-первых в (западной) Европе.
Во-вторых, вопрос спорный. Так-то городские и частные службы охраны порядка и раньше были. А вот конкретно государственные (с той самой мнополией на насилие) появились только в конце XVIII. Кстати, у нас тут ГГ - професиональный борец с нечистью, емнип. То есть, никакой полиции в современном смысле слова (государственное учреждение реализующее и обеспечивающее монополию на насилие) нет и быть не может.
В-третьих и в главных, они тогда этим словом не назывались.