Да, встречалось, в том числе у классиков. Очень многозначный глагол.
Основные значения: ударить, укусить, огорошить, ляпнуть (необдуманно), выпить, украсть, цапнуть (схватить) + устойчивое сочетание «тяпнуть горя». Общая сема: внезапное, резкое атакующее или захватывающее движение (в т. ч. в переносном смысле), направленное на объект.