Во-первых, пешком в Средневековье ходили или совсем уж нищие пилигримы, или религиозные деятели. Остальные путешественники хотя бы осла, но имели.

Во-вторых, ходьба быстрым шагом в кроссовках по асфальту для современного человека (который чисто анатомически сильно превосходит своего средневекового предка, да и диетой может похвастаться весьма калорийной) очень сильно отличается от перемещения по лесным тропинкам в самодельных опорках. Даже для организованного войска по дорогам длина дневного перехода в 20 километров была предельной. По лесной тропинке это значение будет падать как бы не втрое. А уж если тропинка идёт не по ровной местности, а перегорожена ручьями, оврагами или пробивается вверх по склону хотя бы небольшого холма...

В-третьих, "походная" еда в Средневековье была представлена крайне скудным ассортиментом продуктов питания – вяленое мясо, хлеб и овощи. Причём те, кто могли себе позволить мясо, скорее всего, могли бы позволить себе и коня, чего ради им пешком-то тащиться?