Они впервые в городе? Дети хоть примерно что любят и какие по темпераменту?
Однозначно прогулка по Неве и малым рекам на теплоходике - садиться лучше у метро "Канал Грибоедова" (Невский проспект). Всегда и всем заходит, с воды можно увидеть все основные достопримечательности и получить обще представление о парадном Питере. И все это без пробок. заметьте.
Я б и в Эрмитаж просто бы сходила - на часик другой, без экскурсии, а вот поглазеть - по стандартному маршруту по Иорданской лестнице через Рыцарский зал и часы с павлином.
НА колоннаду Казанского - НО!!! если не боятся высоты, там есть переход по котрыой фактически лестнице и не все могут. Ну и топать высоко, но того точно стоит.