Хе.
Без радикально других эмбриональных механик органов дыхания и внутренней опорной системы, а так же заметно другой нервной системы...

Мезодермальный эндостернит как полноценный эндоскелет, дополняющий гидроскелет во время линьки - и вообще, сегментная, не всем организмом сразу линька.

Мезодермальные или энтодермальные легочные мешки и трахеи вместо эктодермальных. Самая большая проблема наземных членистоногих - это линька органов дыхания. Разветвлённая сеть трахей вытягивается из организма...

Дорсальное расположение главной цепи нервных узлов, отсутствие или деградация глоточного кольца.

Ну и вообще, многослойная сложная эктодерма, полноформатные пары мышц-сгибателей и мышц-разгибателей, с запасанием энергии не гидравлический или панцирем, а в основном через аналог сухожилий.