Действительно непросто. В таких случаях согласование смысловое, а не грамматическое. А у тебя два разных смысла:
1) на говорившего [одного]. Это был Ксвим — Зориан и не заметил, как он с Алаником → подошел.
2) но дальше стоит "оба" — подчеркивается мн.ч.

я бы сделала так: Зориан и не заметил, как он подошел с Алаником. Оба смотрели