> Писали ли вы когда-нибудь в соавторстве?

Да, неоднократно, научные статьи.

> Если да, то как это выглядело?

Основной костяк собирается, обсуждаем результаты. Вкратце формулируем суть публикации и выводы. Дальше каждый от себя кратко излагает свою часть работы (теория, эксперимент, обработка, интерпретация, всякое такое), отсылает ответственному (corresponding author). Тот сводит в единый текст, причёсывает стилистически и оформляет, рассылает соавторам. Те вычитывают, вносят мелкие правки, синхронизируют текст по переписке, добавляют «технических» соавторов. Когда сходимся на итоговом результате (возражений и дополнений ни у кого не остаётся), ответственный отсылает текст на рецензирование в журнал.