Да ладно, в СТО всё не так страшно, пока не начинаешь думать о полях. Где-то там у меня пропало интуитивное понимание. А выработка интуиции чисто для механики-кинематики - это вопрос надрочки, только и всего. Нужно решить пару десятков задач, и всё. А, ну в принципе нужно понимать, откуда берутся векторы и ковекторы - в этом объеме нужно знать линал (а не как обычно, типа вот матрицы, вот векторы, вот СЛУ). Иначе интуиция не появится, или появится кривая и неполная. Ну, это я по ощущениям.

Тензор - это просто многомерный массив, который преобразуется при замене координат по каким-то там правилам. На самом деле не только и не столько, всё куда глубже и для тех же правил есть основание и геометрическая интерпретация, но для входа в тему этого знать не нужно, я считаю.