В общем и целом - СССР, конечно, топил за антиколониализм, антирасизм и антинационализм. Это если нулевое приближение, "официальная позиция по отношению ко всей Африке". И то за вычетом ЮАР и с нюансами насчет Северной Африки, конечно.

А вот конкретные режимы там были разные, и по сути, и по ориентации (просоветские, прокитайские, проамериканские, профранцузские и черта лысого что еще), причем суть с ориентацией могла сочетаться довольно прихотливо (даже в советской сфере влияния, несмотря на штамп о догматичности СССР). Да и менялись они довольно резво.
Так что история отношений с каждой конкретной страной, конечно, была своей собственной, и говорить о Африке вообще особого смысла нет.