Clegane
Тут даже дело не в контексте. Вернее, в культурном контексте. В Королевстве нет никаких двояких толкований - только труселя:

https://dictionary.cambridge.org/dictionary/english/underpants

underpants
noun [ plural ]
UK /ˈʌn.də.pænts/ US /ˈʌn.dɚ.pænts/
(UK also pants)

B1
a piece of underwear covering the area between the waist and the tops of the legs:
a pair of underpants

Как по мне, "предмет нижнего белья, покрывающий область от талии до верхней части ног" кроме как трусами в русском языке не зовётся. Кальсоны - это уже "нижняя часть ног".