Вообще не обязательно. Вы же представляете себе обоих героев хотя бы в общих чертах, если смотрели хоть одну серию хоть одной экранизации. И вообще они все написаны так, чтобы любой рассказ можно было читать независимо от других, а "Собака Баскервилей" вообще отдельная крутая большая повесть. После неё можете обратиться к остальным, если захотите. Конечно, первый ("Этюд в багровых тонах") довольно важен для знания канонического диалога при первой встрече персонажей, это просто само по себе ценно, но и без этого можно читать остальные.