По поводу этого вопроса юридическая наука (мораль считается историческим источником права) выработала несколько десятков концепций, однако я ничего лучше, чем "Происхождение семьи, частной собственности и государства" Ф. Энгельса так и не прочитала.

Относительно психологии человека и того, как появляются нормы, мне очень нравится монография Л.И. Петражицкого "Теория права и государства в связи с теорией нравственности" http://www.allpravo.ru/library/doc108p/instrum4914/ Академической наукой, причём и юриспруденцией, и психологией, это исследование признаётся не абсолютно, но "для себя" многое проясняет.