Сочувствие — «Ой, блин, как я тебя понимаю, сам был в такой ситуации/Я могу поставить себя в такую ситуацию, понимаю, что в ней можно почувствовать».
Жалость — «Боже, бедненький, иди на ручки».

То есть когда испытываешь жалость, то не обязательно иметь такой же опыт или ставить себя на место пострадавшего.