Мы ставим 的, когда кому-то что-то принадлежит. Причем сперва ставим «кому», а потом «что»:

我的书 wǒ de shū – Моя книга
他们的小狗 tāmen de xiǎogǒu – Их собака.
Если мы говорим «мой папа» или «его дочь» (т.е. местоимение + родственник), 的 обычно не ставится.

我丈夫 wǒ zhàngfu – Мой муж
她女儿 tā nǚ’ér – Ее дочка
Также мы обычно не ставим 的, когда говорим о коллективе (моя группа/учитель) или организациях, с которыми мы постоянно связаны.

我们老师 wǒmen lǎoshī – Наш учитель
你们班 nǐmen bān – Ваша группа
我公司 wǒ gōngsī – Моя фирма
Во всех этих примерах можно использовать 的, это не будет ошибкой. Но вариант без 的 передает более близкие отношения (опять же, не все согласны с этой точкой зрения. Многие говорят, что разницы между 我的老师 и 我老师 нет)