Предельно разно жили.
Вон, лоскутное одеяло мелких владений в ВГИ взять - и Испанию времён максимальной экспансии.

Marlagram
Я ищу нормальные описания быта

Средние века - это почти тысяча лет на огромной и разнообразной территории. Сузьте поиск. Жизнь в Риме 7 века, Ирландии 11 века и в Париже при Филиппе Красивом будет сильно отличаться.

И да, кстати.
Вот в фентезях слишком редко встречается такая штука, как кочующий королевский двор. А это была норма много где и когда.
От замка к замку, от города к городу с неслабым обозом (и специализированной мебелью), чтобы королевское присутствие ощущалось по возможности всеми. И чтобы держать руку на пульсе в условиях логистики и связности тех времён.

Marlagram
Обычно король в одиночку под видом следопыта куда-то бредет...

Рекомендую интереснейшую книгу "Сосуды тайн".
Как раз о быте королей и придворных

Если брать немецкоязычный центр Европы от Римской империи до 18 века, то сходство есть. Тяжелая жизнь. Царь это суд, поэтому поток просителей, зеков под конвоем, жалобщиков и так далее. А еще надо найти время на военные тренировки, чтобы вернуться с междуусобицы живым - фехтование, бой копьем на коне и прочее. И детей тому же учить, и законных, и от фавориток.
Унитазы не были изобретены. Один замок засрали и в другой, пока крестьяне этот отчистят, иначе эпидемия. Опять же эта толпа выжирала все запасы еды в изрядном радиусе.

Жили не тужили, срали из окон замка. Перманентная дизентерия, вонь немытых тел, вши, из развлечений - шуты и казни.

Marlagram
Про кочующий королевский двор Генриха 8 хорошо описано в 3-й книге К.Д.Сэнсома про горбуна-адвоката Шардлейка - Суверен. Придворные, чиновники, охрана, солдаты, повара, возчики, носильщики - 3 тыщи человек и 5 тыс лошадей. В лагере, где они останавливались, первой задачей было не накормить эту ораву, а рыть выгребные ямы. Поля вдоль дороги, по которой проезжал король, были загажены так, что их ещё долго не засевали. Быт в книге описан подробно. Так что рекомендую. Хоть там про короля немного написано, про королеву Екатерину Говард, которая закончила так же как его 2-я жена Анна Болейн, чуть больше. Читайте и наслаждайтесь.