Нет. В твёрдой НФ фантдопущение минимальное и максимально соответствующее современной научной картине. При этом содержание текста может быть о чём угодно. В мягкой НФ фантдопущение, а обычно не одно, а сразу много, очень смелые, могут явно или косвенно противоречить современной (автору) науке. Т.е. мягкая и твёрдая - это классификация по "сила" фантдопущения. На чём в тексте фокус - это вообще другое - социальная там фантастика может быть как твёрдой, так и мягкой, равно как и приключенческая.