Так они и звучат одинаково. Их пишут не по слуху, а по правилу, на слух их различить невозможно, они оба звучат как [ца].
А правило простое, задаете к глаголу вопрос: либо что делает, либо что делать/сделать. Есть в вопросе мягкий знак, значит, есть и в вашем слове. То есть:

Пора убраться дома — пора что сделатЬ? — убратЬся, мягкий знак есть.

Он дерется и сопротивляется — он что делает? — дерется и сопротивляется, мягкого знака нет.